電子システム制御工学研究室
＃周波数引き込み現象＃多自由度振動制御＃ロボティクス
研究内容
ロボットのようにたくさんのセンサやモータなどの要素を組み合わせて作られているものを「システム」といいます。また、システムを思ったとおりに動かすことを「制御」といいます。本研究室ではシステムを巧みに操る制御理論を作り、シミュレーションや製作したシステムによる実験を通じて制御理論が現実の世界でうまく働くかどうか検証しています。
研究テーマ
周波数引き込み（同期）現象を利用した制御理論構築と
ロボット運動制御への応用
梶原 秀一 教授
非線形振動子の引き込み現象を利用すると、ばらばらに振動している複数のシステムを同期させることができます。本研究室では、引き込み現象を利用して複数のシステムの周期運動を同期させる多自由度振動制御法の構築を目指しています。さらに、本手法を多数の脚を協調させて動かす多足歩行ロボットや弾性脚を持つ走行ロボットに応用して、エネルギー効率のよい歩行や、高速走行などに取り組んでいます。
