水上　雅人教授

近年、老朽化が顕在化しているインフラ構造物の点検にロボット技術を応用した自動化が有効と考えられている。自動点検ではとう道、マンホール等のインフラ設備を始め、水道・ガス配管路内のような微小・狭所空間内で、ロボットが自律的に移動できることが求められる。本研究では、設備障害物に干渉することなく、閉鎖空間内に人が入らずに内部情報の取得を行うための小型ロボット機構の設計及び制御技術の検討を行っている。

インフラ構造物の壁面と設置される設備との間に隙間がない場合に、狭い空間を壁面に貼り付きながら、内壁面の状態をモニタリングするために必要となる、自律移動可能な風圧利用型の微小壁面移動機構の研究を進めている。

T字管、エルボ管が複雑に組み合わされた微小配管内を自律走行可能な移動ロボットを実現するために、小型実装の観点から機能別ユニット構造と機構の簡略化をベースとした管内走行移動機構の小型化設計法の研究を進めている。