室蘭工業大学　超音波システム研究室　【青柳研究室】

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学会等　発表活動報告

◆講演会発表◆

2025/03/17-19	日本音響学会2025年春季研究発表会 「超音波照射された小径穴付き円筒と空隙を介して対抗する平面に働く力の検討」を藤岡くんが発表 「穴付き円筒で発生したジェットの流速と音圧の関係」を青野くんが精電舎電子工業名義で発表 「Generation of underwater acoustic streaming by a cavity structure at 1 MHz frequency.」をWangさんが発表 「超音波振動面近傍に設けた音響空洞で発生する音響流の変化」を青柳先生が発表
2025/01/24	音波研究会@オンライン 「水平対向した曲げ振動板による平板の非接触搬送の試み」を橘くんが発表
2024/11/25-27	USE2024 「水平対向した曲げ振動板間での平板の浮揚搬送の試み」 「振動面と平面間に置かれた穴付き円筒に働く浮揚力の分析」 「落下する平板を振動面上で非接触キャッチする試み」 「Enhancement of underwater acoustic streaming using a cylinder with a cavity located away from vibrating surface」
2024/11/07	超音波研究会＠愛知工業大学 本山キャンパス 「平面上に置かれた小径貫通穴を有する円筒への超音波放射力により作用する浮揚力の考察」 「旋回軸を有する矩形板の非接触による旋回と受け止めの試み ～ 音響力による制御問題 ～」
2024/09/04-06	日本音響学会2024年秋季研究発表会 「平面上に置かれた穴付き円筒に作用する超音波浮揚力の検討」 「Generation of acoustic streaming by a cylinder with a cavity located away from vibrating surface」
2023/11/27	超音波研究会＠静岡大学 「有限要素解析によるパイプリングの振動モードの調査」 「定在波音場内での平板の浮揚搬送の検討」
2023/11/13-15	USE2023 「近距離場音波浮揚する横穴付き円柱周囲の音響流の観察」 「Multi-frepuency ultrasonic atomization of circular plate by single parabolic reflector transducer」
2023/09/26-29	日本音響学会2023年秋季研究発表会 「近距離場音波浮揚する小径穴付き円柱周辺の音響流の流速分布観察」 「Attempt to enhance underwater acoustic streaming using disk with acoustic cavity」
2023/09/13-15	2023年度精密工学会秋季大会学術講演会 「Modeling and performance evaluation of walking-type piezoelectric actuator with compliant mechanism」
2023/06/12-14	第35回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム 「空隙内の音響流を用いた同期型非接触超音波モータ」
2023/03/15-17	日本音響学会2023年春季研究発表会 「Evaluations of a lead-free BNBT15-BNM disc transducer for underwater acoustic propulsion system」 「Design and experimental evaluation of a piezoelectric actuator with a wide driving frequency domain and high positioning resolution」 「曲げ振動板間の乗り継ぎ特性」 「振動面近傍に配置した小径穴付き円筒からの噴出流の流入出部分離による流量計測」 「近距離場音波浮揚する円柱に設けた小径穴への吸着および円柱の回転現象」
2023/03/14-16	2023年度精密工学会春季大会学術講演会 「小径穴近傍の超音波振動により生じる流体噴出現象の流速特性」 「アレイ型ステータ振動子を用いた浮揚物体の移送制御（第7報）-曲げ振動板の乗り継ぎ特性-」 「近距離音場での浮揚距離増大のための励振制御シミュレーション」 「Piezoelectric actuator with comprehensive performance of high-speed and high-precision positioning」
2022/11/28-12/02	ICPE 2022 「Performance test and backward motion suppression of a walking type piezoelectric actuator」
2022/11/07-09	USE 2022 「MUnderwater Characteristics of a Lead-free BNBT15-BNM Transducer」 「36°Y 板 LN 厚み振動子を用いた液中音響推進システムの検討」 「超音波溶着時に加工部から伝搬する弾性波の測定」 「振動面近傍の円筒の貫通穴からの噴出流の観察」 「弾性表面波素子による液中推進システムの特性検討」
2022/10/24-26	IWPMA 2022 「Modeling and experimental evaluation of the stepping characteristics in a walking type piezoelectric actuato」 「A Lead-free BNBT15-BNM Ultrasonic Transducer for Underwater Microrobot」 「Study of an underwater propulsion system by high-frequency surface acoustic wave device」 「Non-contact flip motion of planer levitated object using acoustic jumping phenomenon」 「Investigation of harmonics generated during ultrasonic welding and welding conditions」 「Near-field acoustic levitation distance extension using a vibrator with a non-planar vibrating surface」
2022/10/10-13	IEEE International Ultrasonics Symposium 2022 「Investigation of Acoustic Underwater Propulsion with 36° Y-Cut Lithium Niobate Transducer」 「Holding Force Characteristics of Levitation by Jet from Small Hole of a Levitated Object」
2022/09/14-16	日本音響学会2022年秋季研究発表会 「弾性表面波振動子を用いた液中推進システムにおける粒子速度の評価」 「PZT 厚み振動子による液中推進システムの推力特性の検討」 「曲げ振動平板の間隔と振動モードの影響 －近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(17)－」 「浮揚物体に作用する保持力からの解放の検討 －近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(18)－」 「振動面近傍に配置された小径穴を有する円板による噴出流の流速分布」 「非平面振動面を有する振動子を用いた浮揚距離制御の試み」 「超音波溶着加工時に発生する非線形振動の分析」 「The Characteristics of Surface Acoustic Wave Atomization with Unidirectional Interdigital Transducer」 「サファイアスライダを用いた弾性表面波モータの出力特性の検討」
2022/05/20-22	日本超音波医学会第95会学術集会 平田 拓己, 花田 徳, 孔 徳卿，青柳 学「血管内ロボット向けの超音波推進システムの粘度と推進力特性の検討」を発表
2022/05/11-13	第34回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム 「振動面近傍に配置された円筒の小径穴からの噴出流と浮揚現象」 「複数の駆動モードを有する2重ステータ圧電アクチュエータの開発」 「超音波縦振動子を用いた多自由度スイマー」を発表
2022/03/09-11	日本音響学会2022年春季研究発表会 青野 浩平, 孔 徳卿，青柳 学「小径穴付き円筒から噴出を伴う浮揚時の保持力測定」 孔 徳卿，平田 拓己，黒 澤実，青柳学「 ニオブ酸リチウム厚み振動子による液中音響推進力の検討」 を発表
2021/10/26-29	IWPMA 2021 「A double-stator piezoelectric actuator with two driving modes: design and experiments」
2021/09/12-15	IEEE International Ultrasonics Symposium 2021 Kohei Aono, Manabu Aoyagi「4784: Phenomenon of Flip and Attraction of Tabular Object by Acoustic Radiation Force from Recessed Vibration Surface」 Takumi Hirata, Deqing Kong, Yutaka Doshida, Minoru Kurosawa, Manabu Aoyagi 「5088: BNBTM and SCNN Lead-Free Ultrasonic Transducers for Underwater Propulsion System 」 を発表
2021/09/07-09	日本音響学会2021年秋季研究会 ☆谷村 瞭，青柳 学，孔 徳卿「縦振動子を用いた自走式スイマー」 ☆平田 拓己，孔 徳卿(室蘭工大)，土信田 豊(足利大)，黒澤 実(東京工大)，青栁 学(室蘭工大)「厚み振動モードの非鉛性振動子(BNBTM,SCNN)の液中推進システムの検討」 ◎青野 浩平，孔 徳卿，青柳 学「小径穴付き円筒から噴出する流体による浮揚時に円筒に作用する保持力特性」 ☆高橋 功喜，青柳 学「超音波圧入加工における工具ホーンの駆動力変成振動系の検討 －電動アクチュエータを用いた超音波圧入加工(10)－」 ◎孔 徳卿，雲 浩，青栁 学「厚み振動子による音響駆動力のマイクロプンプ特性の検討」 ☆相原 一鷹(東工大)，孔 徳卿(室工大)，梶井 将，黒澤 実(東工大)「弾性表面波を用いた SAW スイマーの VHF 帯における推進力の検討」 ☆銭 源(東工大)，孔 徳卿(室蘭工業大学)，黒澤 実(東工大)「振動振幅及び駆動周波数による圧電素子を用いた液中推進システムの推進力の変化」を発表
2021/05/19-21	第33回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム(SEAD33) 「非平面の放射面を有する縦振動子に見られる板状浮揚物体の跳躍と非接触縦回転」 「金属円筒のL(0,1)モードを用いた進行波励振と物体搬送への応用の試み」 「カテーテルアブレーション向けの超音波自走式ロボット推進システムの検討」 「非鉛圧電素子による超音波液中推進システムの検討」 を発表
2021/05/17	超音波研究会(US) 「振動面近傍に配置された小径穴付き円筒から噴出する空気ジェットによる浮揚現象」を発表
2021/03/16-22	2021年度精密工学会春季大会学術講演会 「アレイ型ステータ振動子を用いた浮揚現象の移送制御(第６報)-H∞制御理論を用いた近距離場音波浮揚物体の振動抑制-」 「超音波法斜面に近傍した小径穴付き円筒から噴出する流体による浮揚減少」を発表。
2021/03/10-12	日本音響学会2021年春季研究発表会 圧電円盤振動子の厚み振動モードの有限要素法解析」 「金属円筒の第一軸対称振動モードの励振方法の検討」 「矩形状のステータとロータを放射状に配置した場合の特性 －近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(16)－」 「振動面上から跳躍現象が生じる際の板状物体の過渡挙動」 「バルク厚み振動子による液中推進システム」を発表
2020/11/25-27	第41回「超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム」 「近距離場音波浮揚による多自由度非接触搬送」 「近距離場浮揚時の小径穴付き円板から噴出する音響流の観察」 「放射状矩形振動子アレイを用いた非接触型超音波ステッピングモータ」 「（Bi,Na,Ba）TiO3 基板による液中推進システム」を発表
2020/09/09～11	日本音響学会2020年秋季研究発表会 「近距離場浮揚から跳躍現象が生じる際の板状浮揚物体の回転」を発表
2019/9/4～6	日本音響学会2019年秋季研究会 「三脚音さ構造によるアクチュエータ支持部の振動制御」を発表。 「進行波音波が励振されるパイプ端面付近の音圧分布特性－反射板を併用したパイプ内への微小物体の吸い込み現象の検討－」を発表。 　 「ステータの多層化による回転力の増大 ―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(13)―」を発表。
2019/5/22～24	第31電磁力関連のダイナミクスシンポジウム ［円筒振動子を用いた超音波粉体搬送」を発表。
2019/3/12～14	平成31年電気学会全国大会 ［非表面の超音波振動面における音響力学現象とその応用と検討」を発表。
2019/3/5～7	日本音響学会2019年春季研究会 「非平面の振動面における板状物体の諸現象の考察」 「パイプに励振される進行波音波による微小物体のパイプ内への吸い込みとトラッピング」 「ステータの駆動電圧と切替タイミングによる回転速度調整* ―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(12)―」を発表。
2018/11/17～18	第61回自動制御連合講演会 「近距離場音場浮揚現象を用いた非接触搬送物体の運動制御」 「周期入力によるブランコの振幅制御」を発表。
2018/10/29～31	第39回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム(USE2018) 「Development of rotary-type noncontact-stepping ultrasonic motor 回転型非接触超音波ステッピングモータの開発」 「Examination of near-field acoustic levitation of plate-like object between opposite vibration sources 対向する振動子間に配置された板状物体の近距離場音波浮揚」を発表。
2018/10/18～20	日本シュミレーション学会 「近距離場音波浮揚による浮揚物体の ステップ応答の予測シミュレーション」 「近距離場音波浮揚時の物体に働く保持力の解析」 「非接触ステッピング超音波モータのトルク解析」を発表。
2018/9/12～15	日本音響学会2018年秋季研究会 「球面超音波モータに用いる球殻ステータの試作特性」 「挟み込み構造による保持力解析* －近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(11)－」 「ロータの形状と極数が回転に与える影響* ―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(10)―」 「パイプに励振される進行波音波による微小物体のトラッピング* －パイプ先端にリング状アダプタを併用する構造の検討－」を発表。
2018/9/5～7	2018年度精密工学秋春季大会 「金属円筒内への強力音場形成と微小物体の搬送への応用」 「球面超音波モータに用いる球殻ステータの振動モード励振の検討」 「アレイ型ステータ振動子を用いた浮揚物体の移送制御（第3報）-試作と特性解析-」を発表。
018/5/23～25	第30電磁力関連のダイナミクスシンポジウム 「音響力を用いた超音波ステッピングモータの検討」 「球状ステータを用いた多自由度超音波モータの試作特性」を発表。
2017/3/15～17	日本音響学会2017年春季研究会 「軸対称減衰屈曲進行波によりパイプに励振される進行波音波の音場特性 －先端に反射用円筒を併用する構造のパイプ先端付近の音場特性－」 「多自由度超音波モータ用球状ステータの駆動点の検討」 「縦－ねじれ振動の効果の検討 ―電動アクチュエータを用いた超音波圧入加工(9)―」 「複数円筒を用いた音場形成方法の検討 －金属円筒を用いた強力音場形成と浮揚搬送への応用（２）－」 「浮揚物体の傾斜が搬送に与える影響 ―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(5)―」 「円筒状振動子の固有周波数の変化を応用した荷重計の試作」を発表。
2017/3/13～15	2017年度精密工学会春季大会 「球面超音波モータに用いる球状ステータの検討」を発表。
2016/9/14～16	日本音響学会2016年秋季研究会 「対向する進行波音波による微小物体のトラッピング －屈曲減衰振動により励振される2本のパイプの進行波音波利用の構成－」 「円筒状振動子の固有周波数の変化を応用した荷重計の検討」を発表
2016/3/9～11	日本音響学会2016年春季研究会 「軸対称屈曲減衰進行波と可動ロッドによる微小物体のトラッピングに与えるロッド端面形状の影響」 「音響流解析による搬送力の検討―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(4)―」を発表。
2015/11/7	K. Oikawa, H. Kajiwara, M. Aoyagi H. Tamura, and T. Takano"Examination of high output sandwich-type annular spherical ultrasonic motor"
2015/11/7	S. Nakajima, H. Kajiwara, M. Aoyagi H. Tamura, and T. Takano "Study on spherical stator for multi-degree-of-freedom ultrasonic motor"
2015/11/5～7	第36回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム （USE2015） "Study on spherical stator for multi-degree-of-freedom ultrasonic motor","Examination of high output sandwich-type annular spherical ultrasonic motor"を発表。
2015/10/16～17	日本音響学会2015年秋季研究会 「多自由度超音波モータ用球状ステータの励振実験」 「積層圧電セラミックスを用いた強力円環振動子の検討」を発表。
2015/9/3～4	超音波研究会 「球状ステータの振動モード設計と励振方法の検討」 「円筒の弾性振動を用いた荷重計の検討」 「金属パイプ内 への強力音場形成の試み」を発表。
2015/5/14～15	第27回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム 「球状ステータを用いた球面超音波モータの検討」 「円筒に励振される減衰屈曲進行波による音響流を利用する微小物体の非接触搬送とマニュピレーション」を発表。
>2015/3/16～18	日本音響学会2015年春季研究会 「多自由度超音波モータ用球状ステータの励振方法と支持方法の検討」 「軸対称屈曲衰進行と可動ロッドによりトラップされる微小物体が受ける力の測定　－円柱に励振される屈曲進行波による音響の発生と非接触搬送への応用（5）-」を発表。
2014/9/16～18	第35回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム（USE2014） 「非共振型超音波アクチュータの電子回路シュミレータによる動特性解析」を発表。
2014/9/16～18	2014年度精密工学会秋季大会 「円筒に励振される減衰屈曲進行波による音響流の発生（第4報）－円筒内の流れの観測と風速・風向特性－」 「超音波圧入加工における接触面の弾性接触解析（第２報）－引っ張り振動付加による接触応力低減の検証－」を発表。
2014/9/3～5	日本音響学会2014年秋季研究発表会 「軸対称屈曲減衰進行波パイプによるマニピュレーションのための音場特性の測定　－円筒に振動される屈曲行進波による音響流の発生と非接触搬送への応用（4）－」 「非共振型の等価回路モデルと解析結果－回路シュミレーターによる超音波アクチュエータの等価回路解析（2）－」 「挟み込み構造による搬送力・保持力の増大化　　　－近距離場音波浮場による非接触ステッピング搬送（3）－」を発表。
2014/3/12～20	2014年度精密工学会春季大会 「円筒に励振される減衰屈曲進行波による音響流の発生（第3報）－円筒内の非接触搬送と円筒端部での風向・風速の観測－」を発表。
2014/3/10～12	日本音響学会2014年春季研究発表 「軸対称屈曲減衰進行波パイプと可動ロッドを用いたマニピュレーションの基礎実験，－円筒に励振される屈曲進行波による音響流の発生と非接触搬送への応用(3)－」 「球状ステータを用いた多自由度超音波モータの基礎的検討」 「超音波モータの予圧制御法における動作解析」 「複数周波数の組合せによる接触応力低減効果について，―電動アクチュエータを用いた超音波圧入加工(7)―」を発表。
2013/9/25～27	日本音響学会2013年秋季研究発表会 「円筒素子と内部気柱の共振波長を一致させる設計の解析と実験的検証，－円筒の屈曲進行波による音響流の発生と非接触搬送への応用(２)－」 「弾性接触解析による接触応力低減効果の検討，―電動アクチュエータを用いた超音波圧入加工(6)―」 「浮揚物体のダンピング特性の改善，―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(2)―」 「口腔カンジタ症治療用超音波チップの開発と殺菌効果検証の試み」を発表。
2013/9/12～14	2013年度精密工学会秋季大会講演 「クラッチ機能を備えた超音波アクチュエータの構成（第7 報）―２自由度デバイスの構成および力覚提示の試み－」 「口腔カンジタ症治療用超音波チップの開発と殺菌効果検証の試み」を発表
2013/5/15～17	第25回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム 「アレイ状振動板を用いた近距離場音波浮揚による2次元ステッピング搬送」 「パイプに励振される屈曲進行波による音響流の発生と非接触搬送への応用」を発表。
>2013/3/13～15	日本音響学会2013年春季研究発表会 「円筒に励振される屈曲進行波による音響流の発生と非接触搬送への応用」 「パイプのエッジモードを用いた超音波モータの構成について」 「ロータ嵌入型円環形球面超音波モータの試作」 「円環振動子を用いたアウターロータ型球面超音波モータ」を発表。
2013/3/13～15	2013年度精密工学会春季大会 「円筒に励振される減衰屈曲進行波による音響流の発生(第2報）」を発表。
2012/12/14～15	電気学会, 教育フロンティア研究会 「共通化した技術者倫理授業アンケートの実施と学生の関心喚起」を発表。
2012/11/13～15	第33回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム 「Two-dimensional noncontact transportation using near-field acoustic levitation近距離場音波浮揚を用いた2次元非接触搬送」を発表。
2012/9/19～21	日本音響学会2012年秋季研究発表会 「振動子アレイによる2次元化の試み ―近距離場音波浮揚による非接触ステッピング搬送(1)―」,を発表。
2012/9/14～16	2012年度精密工学会秋季大会 「クラッチ機能を備えた超音波アクチュエータの構成（第6 報）―予圧制御およびハイブリッド駆動の検討－」,を発表。
2012/9/1	2012年度精密工学会北海道支部学術講演会 「圧電クラッチによるトルク制御の検討」 「アウターロータ型多自由度球面超音波モータのステータ振動子の検討」 「近距離場音波浮揚物体のダンピング特性改善方法の検討」 「近距離場音波浮揚による2次元非接触搬送の試み」 「梁と積層圧電アクチュエータを用いた粗微動可能なリニア超音波モータの開発」を発表。
2012/5/27～29	ロボティクス・メカトロニクス講演会 「座屈梁を用いたリニア超音波モータの開発」 「アウターロータ型多自由度球面超音波モータの検討」を発表。
2012/5/16～18	第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム 「ロッド伝送線路を用いた超音波モータの特性改善」を発表。
2012/3/21～23	平成24年電気学会全国大会 「超音波アクチュエータ -多自由度化の研究動向-」を発表。
2012/3/14～16	2012年度精密工学会春季大会 　 「円筒に励振される減衰屈曲進行波による音響流の発生」 「超音波圧入加工における接触面の弾性接触解析」を発表。
2012/3/13～15	日本音響学会2012年春季研究発表会 「円環振動子の((1,1))モードを用いた薄型超音波スピンドルモータ片持ち支持可能な振動モードの検討」を発表。
2011/11/8～10	第32回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム（USE2011） 小野くんが「Stress Analysis of Contact Surface in Ultrasonically Forced Insertion Process ―超音波圧入加工における接触面の応力解析―」 ，奥寺くんが「Motion control of an object in near-field acoustic levitation ―近距離場音波浮揚を用いた浮揚物体の運動制御―」を発表。
2011/10	電気学会リニアドライブ研究会 「多自由度超音波アクチュエータの研究動向」を発表。
>2011/9/20～22	日本音響学会2011年秋季研究発表会 「回転機能を有するリニアガイドの開発」 「等間隔整列機能付き超音波搬送装置の開発」を坂田くんが発表。
2011/9/7～9	第29回日本ロボット学会学術講演会 「円環振動子を用いた多自由度回転・リニア超音波モータの検討」を盧くんが 電磁-圧電ハイブリットアクチュエータシステムの研究（2）」を桶谷くんが発表。
2011/9/5～8	ICU 2011（ポーランド）にて発表。 "Approach Warning System for Snowplow Using Aerial-High-Power Ultrasonic Wave with Radio Wave" "Prototype and estimation for an ultrasonic motor using a transmission rod with a stator and a rotor at the both ends"
2011/8/7～10	IEEE ICMA 2011（北京） ''Development of a Novel Rotor-Embedded-Type Multidegree-of-Freedom Spherical Ultrasonic Motor'' を盧くんが発表。
2011/5/26～28	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 「嵌入型円環状多自由度球面超音波モータの開発」を盧くんが発表。「ハイブリットアクチュエータシステムの開発とその応用」を桶谷くんが発表。
2011/3/14～16	2011年度精密工学会春季大会学術講演会→東日本大震災のため講演会は中止。 「クラッチ機能を備えた超音波アクチュエータの構成（第5 報）―電磁モータとのハイブリット化の試み－」を桶谷くんが発表。 「アレイ型ステータ振動子を用いた浮揚物体の移送制御（第1 報）－ 移送と位置決めの実験的検討 －」を矢野くんが発表。
2011/3/9～11	日本音響学会2011年春季研究発表会 「超音波振動を用いた締結加工の研究」を新谷くんが発表。
2010/12/6～8	第31回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム 「近距離場音波浮揚を用いた浮揚物体の位置決めとその応用」を矢野くんが発表。「超音波圧入加工における曲げ振動効果の検討」を小野くんが発表。
2010/9/22～24	第28回日本ロボット学会学術講演会 「電磁-圧電ハイブリットアクチュエータシステムの研究(1)」を桶谷くんが発表。
2010/9/14～16	日本音響学会2010年秋季研究発表会 「電波併用のトランスポンダシステムの開発―空中強力超音波を用いた距離測定システムの研究（1）―」を天城くんが発表。 「直線溝・円周溝付きホーンの曲げ振動効果の比較検討―電動アクチュエータを用いた超音波圧入加工(4)―」を小野くんが発表。

◆論文発表◆