梶原　秀一教授

引き込み現象を利用して多数の制御対象を協調制御できる周期入力制御法を構築し、ロボット工学などへの応用を目指す。

周期的な運動をする制御対象にタイミングよく周期入力を加えることでエネルギーを制御し、目標とする振幅や位相を持つ周期運動に引き込み現象を利用して制御対象を収束させる周期入力制御法の構築をしている。本手法により多数の足を協調させて動かす必要のある多足歩行ロボットの歩行制御や脚に弾性を持つ歩行ロボットで弾性エネルギーを巧みに利用した歩行制御が実現できる。