| 開講学期／Course Start | 2024年度／Academic Year 前期／First |
|---|---|
| 開講曜限／Class period | 火/Tue 1 , 火/Tue 2 |
| 授業区分／Regular or Intensive | 週間授業 |
| 対象学科／Department | 創造工学科機械ロボット工学コース |
| 対象学年／Year | 3年 , 4年 |
| 授業科目区分／Category | 教育課程 創造工学科 |
| 必修・選択／Mandatory or Elective | 必修 |
| 授業方法／Lecture or Seminar | 講義科目 |
| 授業科目名／Course Title | ロボット工学（機械ロボット）／Robotics |
| 単位数／Number of Credits | 2 |
| 担当教員名／Lecturer | 水上 雅人 (創造工学科機械ロボット工学コース) |
| 時間割コード／Registration Code | J3144 |
| 連絡先／Contact | 水上 雅人(B314，m-mizukami@muroran-it.ac.jp) |
| オフィスアワー／Office hours | 水上 雅人(木曜日：16:30 - 17:30) |
| 実務経験／Work experience |
| 更新日／Date of renewal | 2024/03/06 |
|---|---|
| 授業のねらい ／Learning Objectives |
ロボットはおもに生産現場で用いられてきたが、現在、農林水産、建設、医療福祉、消防・災害救援、サービス、家庭用など様々な分野で利用され始めている。このようなロボットを設計・制御するためには幅広い分野に渡る工学技術が必要となる。ロボット工学はこれらを系統立てた技術、学問体系であり、総合工学である。本講義では、センサ，アクチュエータ、運動学、動力学などロボット工学の基本を俯瞰的に学ぶ。 |
| 到達度目標 ／Outcomes Measured By: |
１．ロボットの歴史，機構、運動学、動力学、制御について説明できる。(理解力、知識力、論理力) ２．ロボットの機構、設計、運動学、動力学について計算ができる。(知識力、論理力) ３．アクチュエータ、センサについて説明できる。(理解力、知識力) |
| 授業計画 ／Course Schedule |
総授業時間数（実時間）は15週間で，22.5時間． 第１回： シラバスの説明・ロボット設計概説 第２回： ロボットの歴史 第３回： ロボットの機構 第４回： ロボットの感覚 第５回： ロボットのアクチュエータ 第６回： ロボット機構のための数学・力学基礎 第７回： ロボットアームの機構と座標変換 第８回： 中間まとめ・中間試験 第９回： ロボットの手先位置姿勢 第１０回： ロボットの姿勢・速度／加速度 第１１回： ロボットの静力学（１） 第１２回： ロボットの静力学（２）・動力学（１） 第１３回： ロボットの動力学（２） 第１４回： 誤差解析・パラメータ同定 第１５回： ロボットの位置制御／軌道制御概説 定期試験 ・各回の学修時間の目安は、事前・事後合わせて 4 時間必要です ・授業時間内に小テストを実施するので、準備すること ・演習問題を毎週課します |
| 教科書 ／Required Text |
ロボット工学の基礎 川崎晴久著 森北出版 2020ロボット工学の基礎 川﨑晴久著 森北出版 2020(ISBN:9784627913837) |
| 参考書等 ／Required Materials |
ロボット制御（大熊繁編著、オーム社） (ISBN:4274131289)
ロボット工学の基礎（川崎晴久著、森北出版） (ISBN:4320080580) ロボティクス機構・力学・制御（John J.Craig著、共立出版 ）(ISBN:4425651421) ロボット工学概論（中川栄一、 伊藤雅則共著、成山堂書店）(ISBN:9784254209457) ロボットの力学と制御（有本卓著、朝倉書店）(ISBN:4274131866) ロボット工学（白井良明編著、オーム社） (ISBN:9784339041309) ロボット制御基礎論（吉川恒夫著、コロナ社）(ISBN:9784817302427) 基礎からのロボット工学 小松督 [ほか] 著 日新出版 2011(ISBN:9784817302427) |
| 成績評価方法 ／Grading Guidelines |
100 点満点中 ，60 点以上を合格点とする． 定期試験（60％）、小テスト・レポート・中間試験（40％） 各到達度目標の評価方法は、次のように行う。 目標1、3. 小テスト、レポート、中間試験・定期試験において論述問題を出題し、達成度を評価する。 目標2.小テスト、レポート、中間試験・定期試験において計算問題を出題し、達成度を評価する。 |
| 履修上の注意 ／Notices |
(1) 80％以上出席していない者は定期試験の受験資格を失うので注意すること。 (2) 20分以上の遅刻は欠席とみなすので注意すること。 (3) 再試験は行わない（不合格の場合は再履修）。 (4) 授業の変更や緊急時の連絡は授業中または掲示板で通知をする。 |
| 教員メッセージ ／Message from Lecturer |
小テスト，レポートを数回課す予定である．採点しやすいように、見やすいレポート（文字や書き方）を心がけること． |
| 学習・教育目標との対応 ／Learning and Educational Policy |
学生便覧「学習目標と授業科目との関係表」参照 |
| 関連科目 ／Related course |
制御工学・システム制御工学・電気電子工学・計測システム工学・機構学・知能ロボット応用学 |
| 実務経験のある教員による授業科目 ／Course by professor with work experience |
1.関連した実務経験を有している教員が担当する科目 |
| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考 ／Notes |
|---|---|---|---|---|
| 該当するデータはありません | ||||
|
Active learning 1-1 ／主体的学修（反転授業，小テスト，振り返り 等） |
毎回、小テストもしくはレポート課題などを課す。 |
|---|---|
|
Active learning 1-2 ／上記項目に係るALの度合い |
該当なし |
|
Active learning 2-1 ／対話的学修（グループ学習，協働，調査体験 等） |
|
|
Active learning 2-2 ／上記項目に係るALの度合い |
該当なし |
|
Active learning 3-1 ／深い学修（複数科目の知識の総合化や問題解決型学修 等） |
|
|
Active learning 3-2 ／上記項目に係るALの度合い |
該当なし |