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開講学期 Course Start |
2014年度 前期 |
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授業区分 Regular or Intensive |
週間授業 |
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対象学科 Department |
機械航空創造系学科 |
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対象学年 Year |
3 |
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必修・選択 Mandatory or Elective |
選択 |
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授業方法 Lecture or Seminar |
講義 |
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授業科目名 Course Title |
ロボット工学 |
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授業科目名(英語) Course Title |
[授業科目名(英語)] |
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単位数 Number of Credits |
2 |
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担当教員 Lecturer |
花島直彦 |
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教員室番号 Office |
B-312 |
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連絡先(Tel) Telephone |
来室か E-mail にて連絡すること． |
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連絡先(E-mail) |
hanaアットマークmondo.mech.muroran-it.ac.jp アットマークは(at)に直す． |
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オフィスアワー Office Hour |
金曜日 12時55分〜14時25分 |
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授業のねらい Learning Objectives |
ロボットはおもに生産現場で用いられてきたが、現在、農林水産、建設、医療福祉、消防・災害救援、サービス、家庭用など様々な分野で利用され始めている。このようなロボットを設計・制御するためには幅広い分野に渡る工学技術が必要となる。ロボット工学はこれらを系統立てた技術、学問体系であり、総合工学である。本講義では、アクチュエータ、計測制御、機構学、運動学、動力学などロボット工学を俯瞰的に学ぶ． |
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到達度目標 Outcomes Measured By: |
１．ロボットの機構，設計，運動学、動力学，制御について説明できる。(理解力、知識力，論理力) ２．ロボットの機構，設計，運動学、動力学について計算ができる。(知識力，論理力) ３．アクチュエータ，センサ，ビジョン，ロボットの知能について説明できる。(理解力、知識力) ４．移動ロボット，歩行ロボットについて概要を説明できる．(理解力、知識力) |
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授業計画 Course Schedule |
総授業時間数（実時間）；２４時間 第１週目 シラバスの説明、ロボット概説，序章 第２週目 ロボットの設計・製作 第３週目 ロボットの歴史 第４週目 ロボットの機構学 第５週目 ロボットの運動学 第６週目 ロボットの動力学 第７週目 ロボットの制御 第８週目 中間まとめ 第９週目 アクチュエータとセンサ 第１０週目 ロボットビジョン 第１１週目 ロボットの知能 第１２週目 コンピュータとコントローラ 第１３週目 移動ロボットの制御 第１４週目 歩行ロボット 第１５週目 まとめ 第１６週目 定期試験 # 毎回，小テストあるいはレポート課題などを課すので自宅学習をすること |
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教科書 Required Text |
小松，他「基礎からのロボット工学」日新出版 |
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参考書 Required Materials |
大熊繁編著「ロボット制御」オーム社 #増田、小金澤、甲斐著「新しいロボット工学」昭晃堂 # 川崎晴久著「ロボット工学の基礎」森北出版 # John J. Craig著、三浦、下山訳「ロボティクス」共立出版 # 中川、伊藤著「ロボット工学概論 」成山堂書店 # 有本 卓著「ロボットの力学と制御」朝倉書店 # 白井良明編著「ロボット工学」オーム社 # 吉川恒夫著「ロボット制御基礎論」コロナ社 |
| 教科書・参考書に関する備考 | 他に必要な資料は適宜プリントとして配付する。 |
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成績評価方法 Grading Guidelines |
定期試験の結果で判定。１００点満点で６０点以上を合格とする。 １００点満点のうち３０点を上限に，小テストやレポートの点数を成績に含めることがある． 各到達度目標の評価方法は、次のように行う。 目標1,3,4.小テスト、レポート、定期試験において論述問題を出題し、達成度を評価する。 目標2.小テスト、レポート、定期試験において計算問題を出題し、達成度を評価する。 |
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履修上の注意 Please Note |
(1) 80％以上出席していない者は定期試験の受験資格を失うので注意すること。 (2) ３０分以上の遅刻は欠席とみなすので注意すること。 (3) 再試験は行わない（不合格の場合は再履修）。 |
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教員メッセージ Message from Lecturer |
この講義は「ロボット工学教育プログラム」の必須科目となっています．このプログラムの修了生を目指す人は必ず受講して下さい． |
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学習・教育目標との対応 Learning and Educational Policy |
機械システム工学コースの学習・教育到達目標との対応 (C) 工学専門知識の修得 ・機械工学に関する専門知識を駆使して、工学システムにおける課題を解決できる。 ・エネルギー・環境、ものづくり、ロボットに関する技術的課題に挑むことができる。 |
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関連科目 Associated Courses |
ロボティクスの基礎，制御工学に関連する |
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備考 Remarks |