開講学期 Course Start	2014年度 後期
授業区分 Regular or Intensive	週間授業
対象学科 Department	機械航空創造系学科
対象学年 Year	2
必修・選択 Mandatory or Elective	必修
授業方法 Lecture or Seminar	講義
授業科目名 Course Title	制御工学
授業科目名(英語) Course Title	[授業科目名(英語)]
単位数 Number of Credits	2
担当教員 Lecturer	花島直彦
教員室番号 Office	B-312
連絡先(Tel) Telephone	来室あるいは E-mail にて連絡のこと
連絡先(E-mail) E-mail	hanaアットマークmondo.mech.muroran-it.ac.jp アットマークは@に直す
オフィスアワー Office Hour	火曜日 12:55-14:25
授業のねらい Learning Objectives	制御工学は、対象とするシステムを人間の要請にできるだけ沿うように制御するため必要とされる学問である。この授業ではまず個々の制御対象を動的システムとしてどのように統一的に表現するのかにふれる。また、制御系に要求される特性はなにか、制御系の解析・設計に用いる道具はなにかを明らかにする。さらに、希望の特性を実現するため制御系に組み込むコントローラをどのようにして設計するのかなど、制御理論の基礎的な部分を学ぶ。
到達度目標 Outcomes Measured By:	１．伝達関数とブロック線図を理解できる。(理解力、知識力) ２．システムの時間応答を計算できる。(理解力、知識力) ３．周波数応答法を使いこなすことができる。(理解力、論理力、知識力) ４．システムの安定性解析を行うことができる。(論理力、知識力) ５．制御性能、根軌跡法を理解し説明することができる。(理解力、知識力) ６．制御系設計を行うことができる。(論理力、総合力)
授業計画 Course Schedule	総授業時間数（実時間）；２４時間 　第１週目 制御系の基本構成、ラプラス変換の導入(p.1-14) 　第２週目 微分方程式とラプラス変換(p.14-23) 　第３週目 伝達関数とブロック線図(p.23-33) 　第４週目 システムの過渡応答(p.36-49) 　第５週目 周波数応答（周波数伝達関数、ベクトル軌跡）(p.51-57) 　第６週目 周波数応答（ボード線図）(p.58-66) 　第７週目 周波数応答（ボード線図、ニコルス線図等）(p.51-71) 　第８週目 システムの安定性 （ラウスの安定判別法等）(p.73-84) 　第９週目 システムの安定性 （ナイキストの安定判別法）(p.84-92) 第１０週目 システムの安定性 （補足と例題）(p.73-92) 第１１週目 制御性能 （安定度）(p.94-97) および，ここまでのまとめ 第１２週目 制御性能 （定常特性、過渡特性）(p.98-112) 第１３週目 根軌跡法 （手順と応用）(p.113-129) 第１４週目 制御系設計（位相遅れ、位相進み補償、等） (p.131-152) 第１５週目 制御系設計（補足と例題）(p.131-152) 第１６週目 定期試験 ＃　制御工学演習において演習問題，小テストを行うので，しっかり復習すること．
教科書 Required Text	田中、他「制御工学の基礎」　　　　　　森北出版
参考書 Required Materials	小林伸明「基礎制御工学」、共立出版 # 河合素直「制御工学―基礎と例題―」、昭晃堂　 # 伊藤正美「自動制御概論（上）」、昭晃堂　 # 樋口龍雄「自動制御理論」、森北出版 # 水上憲夫「自動制御」、朝倉書店 # 吉川恒夫「古典制御論」、昭晃堂
教科書・参考書に関する備考
成績評価方法 Grading Guidelines	試験（教科書、ノート類持ち込み不可）結果で判定。１００点満点で６０点以上を合格とする。 各到達度目標の評価方法は、次のように行う。 目標１-6．定期試験において計算問題や論述問題を出題し、達成度を評価する。
履修上の注意 Please Note	(1) 80％以上出席していない者は定期試験の受験資格を失うので注意すること。 (2) 定期試験の不合格者に対しては一定の評価点以上を得た者に再試験を行う。その他は原則として再履修とする。なお、再試験は60％以上の正解で合格とし６０点をあたえる。不合格者は再履修すること。 (3) ３０分以上の遅刻は欠席とみなすので注意すること。 (4) 夜間主コースの学生が本講義の単位を取得した場合は，他学科科目の単位となるので，承知しておくこと． (5) 休講等，授業変更は事前に授業中に通知する．
教員メッセージ Message from Lecturer	（１） 体系的に組み立てられた学問であるので、分量的にはきわめて少ない基礎的な部分をものにすれば、他の部分はそれをもとに容易に理解できる。したがって、問題を解くにあたっても、「そこで使う理論を確実に理解しているか」、「その数学的あるいは物理的意味がわかっているか」などを自分で確認することが大切である。 （２） 質問等があればオフィスアワーに関係なく、在室中いつでも最優先で応じるので来室のこと。
学習・教育目標との対応 Learning and Educational Policy	機械システム工学コースの学習・教育到達目標との対応 (C) 工学専門知識の修得 ・機械工学に関する専門知識を駆使して、工学システムにおける課題を解決できる。 ・エネルギー・環境、ものづくり、ロボットに関する技術的課題に挑むことができる。 JABEE に対応する学習・教育目標との対応 (d)当該分野において必要とされる専門的知識とそれらを応用する能力
関連科目 Associated Courses	１年生のロボティクスの基礎，３年生のロボット工学に関連する． この科目の履修にあたっては、機械力学�T、計測電子工学を履修ずみ、あるいは履修中であること。 今後の関連科目は、３学年開講のロボット工学、システム制御工学、機械システム工学実験、ロボティクス実験、４学年開講のロボティクス設計法、卒業研究I、II（テーマに依存）である。
備考 Remarks