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開講学期 Course Start |
2013年度 後期 |
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授業区分 Regular or Intensive |
週間授業 |
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対象学科 Department |
情報電子工学系専攻 |
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対象学年 Year |
1 |
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必修・選択 Mandatory or Elective |
選択 |
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授業方法 Lecture or Seminar |
講義・演習 |
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授業科目名 Course Title |
制御工学特論 |
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単位数 Number of Credits |
2 |
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担当教員 Lecturer |
青柳 学 |
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教員室番号 Office |
E305-1 |
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連絡先(Tel) Telephone |
0143-46-5504 |
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連絡先(E-mail) |
maoyagi＠mmm.muroran-it.ac.jp |
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オフィスアワー Office Hour |
情報電子工学系学科掲示板のオフィスアワー一覧，または， {http://www.muroran-it.ac.jp/ie/elec/electronics/elec/undergraduate/officehour.html} を参照してください。 |
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授業のねらい Learning Objectives |
本特論では，ディジタル制御とロバスト制御について学ぶ。コンピュータ制御ではディジタル演算を行うため，アナログ信号はAD変換により離散化され，ディジタル制御は離散時間モデルにおいて構築されている。また，ロバスト制御は不確かさを含むシステムにおいても安定な制御を可能にするアドバンスト制御の一つである。 This subject deals with digital and robust controls. Analog signal is digitized by analog-digital conversion for a digital operation in computer control which is most popular in an industrial application, and digital control is built in a discrete time modeling. Robust control is one of advanced controls to enable stable control in the system including an uncertainty. |
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到達度目標 Outcomes Measured By: |
1．離散時間システムを理解している。（理解力） 2．ディジタル制御システムを理解している。（理解力） 3．ロバスト制御の設計法を理解している。（理解力） 1．Understanding of discrete-time system is emphasized. 2．Understanding of digital control system is emphasized. 3．Understanding of design method for robust control system is emphasized. |
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授業計画 Course Schedule |
総時間数：1.5時間×15回＝22.5時間 1．ガイダンス，数学的準備 2．エリアシングとサンプリング定理 3．離散化システムと連続時間状態方程式の離散化 4．z変換と逆z変換，パルス伝達関数 5．離散時間システムの応答 6．離散時間システムの安定性 7．制御アルゴリズムの実装 8．アドバンスト制御としてのロバスト制御 9．不確かさ（モデル化誤差） 10．H∞ノルムとスモールゲイン定理 11．ロバスト安定化問題 12．感度低減問題と混合感度問題 13．H∞制御問題 14．復習 15．試験 |
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教科書 Required Text |
資料を配布する# No text book. The stuff for presentation is delivered in evry class. |
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参考書 Required Materials |
例えば， 「ディジタル制御」 青木，西堀 共著，コロナ社 「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」 前田，杉江 共著，朝倉書店【付属図書館所蔵】 「システム制御II」 宮崎道雄 編著，オーム社 e.g. Tatsu Aoki, Toshiyulo Aoki: Digital Control, Corona Hajime Maeda, Toshiharu Sugie: System Control Theory for Advanced Control, Asakura Michio Miyazaki: System Control II, Ohmsha |
| 教科書・参考書に関する備考 | |
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成績評価方法 Grading Guidelines |
試験（50％）およびレポート（50％）で評価し，60点以上を合格とする。不合格者は再履修とする。 The score of each student is evaluated by examination (50%) and reports(50%). A grade of more than 60 is accepted for a credit. |
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履修上の注意 Please Note |
学部の講義「制御工学」，「システム制御工学」を履修していること。 Studying subjects relating classical and modern control theories for undergraduate student are required. |
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教員メッセージ Message from Lecturer |
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学習・教育目標との対応 Learning and Educational Policy |
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関連科目 Associated Courses |
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備考 Remarks |
この授業は日本語で授業を行う。 This subject will be taught in Japanese. |