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開講学期 Course Start |
2013年度 後期 |
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授業区分 Regular or Intensive |
週間授業 |
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対象学科 Department |
機械創造工学系専攻 |
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対象学年 Year |
1 |
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必修・選択 Mandatory or Elective |
選択 |
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授業方法 Lecture or Seminar |
講義 |
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授業科目名 Course Title |
ロバスト制御工学特論 |
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単位数 Number of Credits |
1 |
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担当教員 Lecturer |
花島直彦 |
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教員室番号 Office |
B-312 |
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連絡先(Tel) Telephone |
来室するかメールで連絡 |
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連絡先(E-mail) |
hanaアットマークmondo.mech.muroran-it.ac.jp アットマークは＠に直す |
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オフィスアワー Office Hour |
火曜日5,6時限(12:55-14:25) Tuesday 5-6 school hour (12:55-14:25) |
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授業のねらい Learning Objectives |
この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ． システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても，モデルが実際のシステムと違っていれば，所期の目的を達成できない事がある．このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト（頑健）であるといい，このような制御手法をロバスト制御いう． ここではＨ∞制御理論を中心に講義する． This lecture deals with the robust control for linear systems. To design a control system, we obtain a mathematical modelfrom a real plant. If the model has uncertainties or the plant varies, expected performances of the control system may not be achieved. In spite of such condition, the control system achieving the expected performances is called robust. This lecture will mainly explain the H∞ control theory and related topics. |
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到達度目標 Outcomes Measured By: |
線形システムのロバスト制御について，代表的な設計法について理解すること Understanding of a representative design method about robust control theory for linear systems. |
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授業計画 Course Schedule |
第１回 ガイダンス／制御系設計とロバスト性 第２回 状態空間表現と伝達関数 第３回 安定性とノルム 第４回 小ゲイン定理 第５回 閉ループ系の安定性 第６回 不確かさの表現とロバスト安定性 第７回 ロバスト安定性とH∞制御 第８回 試験 #毎回，授業中に前回の内容を理解しているかどうか，質問するので，復習をしておくこと． No.1 Guidance / Control Design and robustness No.2 State space representation and transfer functions No.3 Stability and norm No.4 Small gain theorem No.5 Stability of closed-loop systems No.6 Representation of uncertainty and robust stability No.7 Robust stability and H∞ control No.8 Examination # Review the lesson. The teacher will ask you questions to confirm your understanding every time. |
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教科書 Required Text |
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参考書 Required Materials |
木村，藤井，森「ロバスト制御」コロナ社 ＃藤森「ロバスト制御」コロナ社 # 劉「線形ロバスト制御」コロナ社 # 吉川，井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】 # 美多「Ｈ∞制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】 # 岩崎 「ＬＭＩと制御」昭晃堂【研究室所蔵】 #細江，荒木 編「制御系設計 -Ｈ∞制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】 # 前田，杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】 # B. A. Francis「A Course in H∞ Control Theory」Springer-Verlag【講座所蔵】 # 島，石動，山下，渡辺，川村，横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】 # K.Zou， J. Doyle， K. Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】 |
| 教科書・参考書に関する備考 | |
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成績評価方法 Grading Guidelines |
試験１００％で判定する．ただし，レポートや小テストなどを実施した場合は，これらを３０％，試験を７０％の割合で評価する．１００点満点で６０点以上を合格とする． 試験を受験し，授業への出席回数が6/7以上の者を成績評価対象者とする．不合格となった者は再履修すること． 学会発表などは公欠と見なすので申し出ること． The score of each student is evaluated by examination (100%). If reports or short tests are given, the score is evaluated by examination (70%) and reports or short tests (30%). A grade of more than 60 is accepted for a credit. ??? |
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履修上の注意 Please Note |
前期の制御工学特論を履修していること．また，古典制御理論（伝達関数法），現代制御理論（状態空間法）に関する講義を受講している事が望ましい． The students have took the class, Advanced control engineering. It is desired that the students have took the class related classical control theory and modern control theory. |
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教員メッセージ Message from Lecturer |
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学習・教育目標との対応 Learning and Educational Policy |
専攻の学習・教育目標の，２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力，２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力，に対応している． |
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関連科目 Associated Courses |
制御工学特論と関連しています． |
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備考 Remarks |