開講学期	2010年度 前期
授業区分	週間授業
対象学科	機械システム工学科
対象学年	4
必修・選択	選択
授業方法	講義
授業科目名	ロボット工学
単位数	2
担当教員	疋田弘光
教員室番号	A-211
連絡先(Tel)	0143-46-5345
連絡先(E-mail)	hikita＠mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー	火曜日　１６時３０分〜１８時３０分
授業のねらい	ロボットはおもに生産現場で用いられてきたが、現在、農林水産、建設、医療福祉、消防・災害救援、サービス、家庭用など様々な分野で利用され始めている。このようなロボットを設計・制御するためには幅広い分野に渡る工学技術が必要となる。ロボット工学はこれらを系統立てた技術、学問体系であり、総合工学である。本講義では、アクチュエータ、計測制御、機構学、運動学、動力学など機械工学に関係の強い領域を中心に学ぶ．
到達度目標	１．代表的なアクチュエータおよびセンサの動作原理を説明することができる。(理解力、知識力) ２．モータおよび機械システムの制御についてその概要を説明できる．(理解力、知識力) ３．ロボットアームの運動学、動力学を説明でき、応用できる。(理解力、論理力) ４．ロボットアームの軌道制御、力制御等の概要を説明できる。(理解力、知識力)
授業計画	総授業時間数（実時間）；２４時間 　第１週目 シラバスの説明、ロボット概説 　第２週目 ロボット用アクチュエータ 　第３週目 ロボット用アクチュエータ 　第４週目 ロボット用センサ 　第５週目 ロボット用センサ 　第６週目 電磁モータおよび機械システムの制御 　第７週目 ロボットの機構 　第８週目 まとめと次へ進む準備 　第９週目 ロボットアームの運動学、逆運動学 第１０週目 ロボットアームの運動学、逆運動学 第１１週目 まとめと次へ進む準備 第１２週目 ロボットアームの静力学と動力学 第１３週目 ロボットアームの静力学と動力学 第１４週目 ロボットの制御 第１５週目 まとめ 第１６週目 定期試験
教科書	大熊繁編著「ロボット制御」オーム社
参考書	増田、小金澤、甲斐著「新しいロボット工学」昭晃堂 # 川崎晴久著「ロボット工学の基礎」森北出版 # John J. Craig著、三浦、下山訳「ロボティクス」共立出版 # 中川、伊藤著「ロボット工学概論 」成山堂書店 # 有本　卓著「ロボットの力学と制御」朝倉書店 # 白井良明編著「ロボット工学」オーム社 # 吉川恒夫著「ロボット制御基礎論」コロナ社
教科書・参考書に関する備考	他に必要な資料は適宜プリントとして配付する。
成績評価方法	定期試験の結果で判定。１００点満点で６０点以上を合格とする。
履修上の注意	80％以上出席していない者は定期試験の受験資格を失うので注意すること。 再試験は行わない（不合格の場合は再履修）。
教員メッセージ	就職活動で欠席せざるを得ない場合，事前に，あるいは事後でも結構なので連絡すること。
学習・教育目標との対応	（１） 学科の学習・教育目標の、(A)-4 機械システム工学に関る知識とそれらを問題解決に応用できる能力、に対応している。 （２） この授業の単位修得は、JABEE基準１（１）の(d)：該当する分野の専門技術に関する知識とそれらを問題解決に応用できる能力、(e)：種々の科学、技術および情報を利用して社会の要求を解決するためのデザイン能力、に対応している。
関連科目	この科目の履修にあたっては、機械力学、電気電子工学、計測工学、制御工学、システム制御工学、機械システム設計学などを履修しておくことが望ましい。 今後の関連科目は、機械情報設計法、卒業研究I、II（テーマに依存）である。
備考