開講学期
Course Start
2010年度 後期
授業区分
Regular or Intensive
週間授業
対象学科
Department
機械創造工学系専攻
対象学年
Year
1
必修・選択
Mondatory or Elective
選択
授業方法
Lecture or Seminar
講義
授業科目名
Course Title
非線形制御工学特論
単位数
Number of Credits
1
担当教員
Lecturer
疋田弘光
教員室番号
Office
B-314
連絡先(Tel)
Telephone
0143-46-5345
連絡先(E-mail)
E-mail
hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー
Office Hour
火曜日 16:30-18:30
授業のねらい
Learning Objectives
 実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。
到達度目標
Outcomes Measured By:
1.非線形システム特有の性質を理解できる。(理解力)
2.リアプノフの安定性理論を適用できる。(理解力、論理力)
3.受動性,正実性に基づく安定性解析ができる。(理解力、解析力)
4.適応制御への応用ができる。(理解力、応用力)
授業計画
Course Schedule
総授業時間数(実時間);12時間
 第1週目 非線形システムの性質
 第2週目 リアプノフの安定性理論
 第3週目 時変システムの安定性
 第4週目 受動性理論
 第5週目 正実線形システム理論
 第6週目 適応制御
 第7週目 まとめ
 第8週目 試験
教科書
Required Text
参考書
Required Materials
平井、池田「非線形制御システムの解析」 オーム社
# 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」 コロナ社
# 島、他「非線形システム制御論」 コロナ社
# E.Slotine and W.Li「Applied Nonlinear Control」 Prentice Hall
# A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control」 Springer-Verlag
# 井村順一「システム制御のための安定論」 コロナ社  
教科書・参考書に関する備考 資料を配付する。
成績評価方法
Grading Guidelines
試験結果で判定。60%以上を合格とする。
履修上の注意
Please Note
学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。
教員メッセージ
Message from Lecturer
後期の後半に開講する。
学習・教育目標との対応
Learning and Educational
Policy
専攻の学習・教育目標の、 2-a:機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力、2-b:機械システムを考案・設計・製作および評価する能力 、に対応している。
関連科目
Associated Courses
備考
Remarks