開講学期 Course Start	2009年度 後期
授業区分 Regular or Intensive	週間授業
対象学科 Department	機械創造工学系専攻
対象学年 Year	1
必修・選択 Mondatory or Elective	選択
授業方法 Lecture or Seminar	講義
授業科目名 Course Title	非線形制御工学特論
単位数 Number of Credits	1
担当教員 Lecturer	疋田弘光
教員室番号 Office	A-227
連絡先(Tel) Telephone	0143-46-5345
連絡先(E-mail) E-mail	hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー Office Hour
授業のねらい Learning Objectives	実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。
到達度目標 Outcomes Measured By:	１．非線形システム特有の性質を理解できる。(理解力) ２．リアプノフの安定性理論を適用できる。(理解力、論理力) ３．受動性，正実性に基づく安定性解析ができる。(理解力、解析力) ４．適応制御への応用ができる。(理解力、応用力)
授業計画 Course Schedule	第１週目 非線形システムの性質 　第２週目 リアプノフの安定性理論 　第３週目 時変システムの安定性 　第４週目 受動性理論 　第５週目 正実線形システム理論 　第６週目 適応制御 　第７週目 まとめ 　第８週目 試験
教科書 Required Text
参考書 Required Materials	平井、池田「非線形制御システムの解析」　オーム社　〔附属図書館蔵〕 # 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」　コロナ社　〔附属図書館蔵〕 # 島、他「非線形システム制御論」　コロナ社　〔附属図書館蔵〕 # E.Slotine and W.Li「Applied Ｎonlinear Ｃontrol」　Prentice Hall 〔講座蔵〕 # A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control」　Springer-Verlag [講座蔵] # 井村順一「システム制御のための安定論」　コロナ社〔附属図書館蔵〕
教科書・参考書に関する備考	資料を配付する。
成績評価方法 Grading Guidelines	試験結果で判定。６０％以上を合格とする。
履修上の注意 Please Note	学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。
教員メッセージ Message from Lecturer	後期の後半に開講する。
学習・教育目標との対応 Learning and Educational Policy	専攻の学習・教育目標の、 ２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力、２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力 、に対応している。
関連科目 Associated Courses
備考 Remarks