開講学期
Course Start
2009年度 後期
授業区分
Regular or Intensive
週間授業
対象学科
Department
機械創造工学系専攻
対象学年
Year
1
必修・選択
Mondatory or Elective
選択
授業方法
Lecture or Seminar
講義
授業科目名
Course Title
ロバスト制御工学特論
単位数
Number of Credits
1
担当教員
Lecturer
花島直彦
教員室番号
Office
A-228
連絡先(Tel)
Telephone
来室するかメールで連絡
連絡先(E-mail)
E-mail
hana@mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー
Office Hour
火曜日 10:30〜12:00
授業のねらい
Learning Objectives
この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ.
 システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても,モデルが実際のシステムと違っていれば,所期の目的を達成できない事がある.このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト(頑健)であるといい,このような制御手法をロバスト制御いう.
 ここではH∞制御理論を中心に講義する.
到達度目標
Outcomes Measured By:
線形システムのロバスト制御について,代表的な設計法について理解すること
授業計画
Course Schedule
第1回 ガイダンス/微分方程式と伝達関数と状態方程式
第2回 古典制御理論の安定論/小ゲイン定理とH∞ノルム
第3回 H∞ノルムとロバスト安定化問題/低感度化問題
第4回 H∞標準問題とH∞ノルム/H∞ノルムとリッカチ代数方程式
第5回 H∞ 制御問題の解/設計例
第6回 LMIと制御/LMIとScilab
第7回 LMIと状態フィードバック/LMIとH∞制御
第8回 試験
教科書
Required Text
参考書
Required Materials
藤森「ロバスト制御」コロナ社
# 劉「線形ロバスト制御」コロナ社
# 吉川,井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】
# 美多「H∞制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】
# 岩崎 「LMIと制御」昭晃堂【研究室所蔵】
#細江,荒木 編「制御系設計 -H∞制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】
# 前田,杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】
# B. A. Francis「A Course in H∞ Control Theory」Springer-Verlag【講座所蔵】
# 島,石動,山下,渡辺,川村,横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】
# K.Zou, J. Doyle, K. Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】 
教科書・参考書に関する備考
成績評価方法
Grading Guidelines
試験100%で判定する.ただし,レポートや小テストなどを実施した場合は,これらを30%,試験を70%の割合で評価する.100点満点で60点以上を合格とする.
不合格となった者は再履修すること.
履修上の注意
Please Note
前期の制御工学特論を履修していること.また,古典制御理論(伝達関数法),現代制御理論(状態空間法)に関する講義を受講している事が望ましい.
時間的に余裕があれば,Scilabというフリーの数値計算ソフトを使った計算演習も行う.
教員メッセージ
Message from Lecturer
Scilab はフリーのソフトなので自分の PC にもインストールして自宅学習をしてみて下さい.
学習・教育目標との対応
Learning and Educational
Policy
専攻の学習・教育目標の,2-a:機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力,2-b:機械システムを考案・設計・製作および評価する能力,に対応している.
関連科目
Associated Courses
制御工学特論,非線形制御工学特論と関連しています.
備考
Remarks