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開講学期 Course Start |
2009年度 後期 |
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授業区分 Regular or Intensive |
週間授業 |
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対象学科 Department |
機械創造工学系専攻 |
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対象学年 Year |
1 |
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必修・選択 Mondatory or Elective |
選択 |
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授業方法 Lecture or Seminar |
講義 |
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授業科目名 Course Title |
ロバスト制御工学特論 |
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単位数 Number of Credits |
1 |
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担当教員 Lecturer |
花島直彦 |
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教員室番号 Office |
A-228 |
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連絡先(Tel) Telephone |
来室するかメールで連絡 |
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連絡先(E-mail) |
hana＠mondo.mech.muroran-it.ac.jp |
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オフィスアワー Office Hour |
火曜日 １０：３０〜１２：００ |
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授業のねらい Learning Objectives |
この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ． システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても，モデルが実際のシステムと違っていれば，所期の目的を達成できない事がある．このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト（頑健）であるといい，このような制御手法をロバスト制御いう． ここではＨ∞制御理論を中心に講義する． |
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到達度目標 Outcomes Measured By: |
線形システムのロバスト制御について，代表的な設計法について理解すること |
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授業計画 Course Schedule |
第１回 ガイダンス／微分方程式と伝達関数と状態方程式 第２回 古典制御理論の安定論／小ゲイン定理とＨ∞ノルム 第３回 Ｈ∞ノルムとロバスト安定化問題／低感度化問題 第４回 Ｈ∞標準問題とＨ∞ノルム／Ｈ∞ノルムとリッカチ代数方程式 第５回 Ｈ∞ 制御問題の解／設計例 第６回 LMIと制御／LMIとScilab 第７回 LMIと状態フィードバック／LMIとＨ∞制御 第８回 試験 |
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教科書 Required Text |
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参考書 Required Materials |
藤森「ロバスト制御」コロナ社 # 劉「線形ロバスト制御」コロナ社 # 吉川，井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】 # 美多「Ｈ∞制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】 # 岩崎 「ＬＭＩと制御」昭晃堂【研究室所蔵】 #細江，荒木 編「制御系設計 -Ｈ∞制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】 # 前田，杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】 # B. A. Francis「A Course in H∞ Control Theory」Springer-Verlag【講座所蔵】 # 島，石動，山下，渡辺，川村，横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】 # K.Zou， J. Doyle， K. Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】 |
| 教科書・参考書に関する備考 | |
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成績評価方法 Grading Guidelines |
試験１００％で判定する．ただし，レポートや小テストなどを実施した場合は，これらを３０％，試験を７０％の割合で評価する．１００点満点で６０点以上を合格とする． 不合格となった者は再履修すること． |
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履修上の注意 Please Note |
前期の制御工学特論を履修していること．また，古典制御理論（伝達関数法），現代制御理論（状態空間法）に関する講義を受講している事が望ましい． 時間的に余裕があれば，Scilabというフリーの数値計算ソフトを使った計算演習も行う． |
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教員メッセージ Message from Lecturer |
Scilab はフリーのソフトなので自分の PC にもインストールして自宅学習をしてみて下さい． |
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学習・教育目標との対応 Learning and Educational Policy |
専攻の学習・教育目標の，２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力，２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力，に対応している． |
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関連科目 Associated Courses |
制御工学特論，非線形制御工学特論と関連しています． |
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備考 Remarks |