開講学期	2008年度 後期
授業区分	週間授業
対象学科	機械システム工学専攻
対象学年	1
必修・選択	選択
授業方法	講義
授業科目名	非線形制御工学特論
単位数	1
担当教員	疋田弘光
教員室番号	A-211
連絡先(Tel)	0143-46-5345
連絡先(E-mail)	hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー	火曜日　16:30-18:30
授業のねらい	実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。
到達度目標	１．非線形システム特有の性質を理解できる。(理解力) ２．リアプノフの安定性理論を適用できる。(理解力、論理力) ３．受動性，正実性に基づく安定性解析ができる。(理解力、解析力) ４．適応制御への応用ができる。(理解力、応用力)
授業計画	第１週目 非線形システムの性質 　第２週目 リアプノフの安定性理論 　第３週目 時変システムの安定性 　第４週目 受動性理論 　第５週目 正実線形システム理論 　第６週目 適応制御 　第７週目 まとめ 　第８週目 試験
教科書及び教材	資料を配付する。
参考書	(１) 平井、池田「非線形制御システムの解析」 　　　オーム社　〔附属図書館蔵〕 (２) 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」 　　　コロナ社　〔附属図書館蔵〕 (３) 島、他「非線形システム制御論」 　　　コロナ社　〔附属図書館蔵〕 (４) E.Slotine and W.Li「Applied Ｎonlinear Ｃontrol」 　　　Prentice Hall 〔講座蔵〕 (５) A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in 　　　Nonlinear Control」 Springer-Verlag [講座蔵] (６)井村順一「システム制御のための安定論」 　　　コロナ社〔附属図書館蔵〕
成績評価方法	試験結果で判定。６０％以上を合格とする。
履修上の注意	学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。
教員メッセージ	後期の後半に開講する。
学習・教育目標との対応	専攻の学習・教育目標の、 ２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力、２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力 、に対応している。
関連科目
備考