開講学期	2008年度 後期
授業区分	週間授業
対象学科	機械システム工学専攻
対象学年	1
必修・選択	選択
授業方法	講義
授業科目名	ロバスト制御工学特論
単位数	1
担当教員	花島直彦
教員室番号	A209
連絡先(Tel)	来室するかメールで連絡
連絡先(E-mail)	hana（あっとまーく）mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー	金曜日１３：００〜１４：００
授業のねらい	この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ． 　システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても，モデルが実際のシステムと違っていれば，所期の目的を達成できない事がある．このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト（頑健）であるといい，このような制御手法をロバスト制御いう． 　ここではＨ∞制御理論を中心に講義する．
到達度目標	線形システムのロバスト制御について，代表的な設計法について理解すること
授業計画	以下は，１回４５分の内容．１日に２回分の授業をする． 第１回 ガイダンス 第２回 微分方程式と伝達関数 第３回 古典制御理論の安定論　ナイキスト定理と安定余裕 第４回 安定論を中心に　リアプノフ定理や受動定理 第５回 小ゲイン定理とＨ∞ノルム 第６回 ロバスト安定化問題・低感度化問題とＨ∞ノルム 第７回 Ｈ∞標準問題とＨ∞ノルム 第８回 Ｈ∞ノルムとリッカチ代数方程式 第９回 Ｈ∞ 制御問題の解 第１０回 設計例 第１１回 LMIと制御 第１２回 LMIとScilab 第１３回 LMIと状態フィードバック 第１４回 LMIとＨ∞制御 第１５回 試験／予備
教科書及び教材	藤森「ロバスト制御」コロナ社 劉「線形ロバスト制御」コロナ社 吉川，井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】 美多「Ｈ∞制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】 岩崎 「ＬＭＩと制御」昭晃堂【研究室所蔵】
参考書	細江，荒木 編「制御系設計 -Ｈ∞制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】 前田，杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】 B. A. Francis「A Course in H∞ Control Theory」Springer-Verlag【講座所蔵】 島，石動，山下，渡辺，川村，横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】 K.Zou， J. Doyle， K. Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】
成績評価方法	試験１００％で判定する．ただし，レポートや小テストなどを実施した場合は，これらを３０％，試験を７０％の割合で評価する．１００点満点で６０点以上を合格とする． 不合格となった者は再履修すること．
履修上の注意	前期の制御工学特論を履修していること．また，古典制御理論（伝達関数法），現代制御理論（状態空間法）に関する講義を受講している事が望ましい． Scilabというフリーの数値計算ソフトを使った計算演習も行う．
教員メッセージ	Scilab はフリーのソフトなので自分の PC にもインストールして自宅学習をしてみて下さい．
学習・教育目標との対応	専攻の学習・教育目標の，２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力，２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力，に対応している．
関連科目	制御工学特論と関連しています．
備考