| 開講年度 | 2007 | ||||||||||||||||
| 教育課程名 | 博士前期課程 専攻別科目 | ||||||||||||||||
| 授業科目番号 | 22 | ||||||||||||||||
| 授業科目名 | 非線形制御工学特論 | ||||||||||||||||
| 開講曜日と時限 | 月曜日 １時限 | ||||||||||||||||
| 教室番号 | C303 | ||||||||||||||||
| 開講学期 | 後期 | ||||||||||||||||
| 単位数 | 1 | ||||||||||||||||
| 対象学科・学年 | 機械システム工学専攻1年 | ||||||||||||||||
| 必修・選択の別 | 選択 | ||||||||||||||||
| 授業方法 | 講義 | ||||||||||||||||
| 担当教員 |
疋田弘光(HIKITA， Hiromitsu)
（機械システム工学科・設計制御工学講座） |
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| 教員室番号 | A-211 | ||||||||||||||||
| 連絡先（Tel） | 0143-46-5345 | ||||||||||||||||
| 連絡先（E-Mail） | hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp | ||||||||||||||||
| オフィスアワー | 月曜日 16:30-18:30 | ||||||||||||||||
| 授業のねらい | 実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。 | ||||||||||||||||
| 到達度目標 |
１．非線形システム特有の性質を理解できる。(理解力，25％)
２．リアプノフの安定性理論を適用できる。(理解力、論理力，25％) ３．受動性，正実性に基づく安定性解析ができる。(理解力、解析力，25％) ４．適応制御への応用ができる。(理解力、応用力，25％) |
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| 授業計画 |
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| 教科書及び教材 | 資料を配付する。 | ||||||||||||||||
| 参考書 |
(１) 平井、池田「非線形制御システムの解析」
オーム社 〔附属図書館蔵〕 (２) 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」 コロナ社 〔附属図書館蔵〕 (３) 島、他「非線形システム制御論」 コロナ社 〔附属図書館蔵〕 (４) E.Slotine and W.Li「Applied Ｎonlinear Ｃontrol」 Prentice Hall 〔講座蔵〕 (５) A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control」 Springer-Verlag [講座蔵] (６)井村順一「システム制御のための安定論」 コロナ社〔附属図書館蔵〕 |
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| 成績評価方法 | 試験結果で判定。６０％以上を合格とする。 | ||||||||||||||||
| 履修上の注意 | 学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。 | ||||||||||||||||
| 教員からのメッセージ | 後期の後半に開講する。 | ||||||||||||||||
| 学習・教育目標との対応 | 専攻の学習・教育目標の、 ２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力、２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力 、に対応している。 | ||||||||||||||||
| 関連科目 | |||||||||||||||||
| その他 |