開講年度 2007
教育課程名 博士前期課程 専攻別科目 
授業科目番号 20
授業科目名 ロバスト制御工学特論
開講曜日と時限 月曜日 5〜5時限
教室番号 C303
開講学期 後期
単位数 1
対象学科・学年 機械システム工学専攻1年
必修・選択の別 選択
授業方法 講義
担当教員 花島直彦
教員室番号 A209
連絡先(Tel) 来室するかメールで連絡
連絡先(E-Mail) hana(あっとまーく)mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー 月曜日15:00〜16:30
授業のねらい この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ.
 システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても,モデルが実際のシステムと違っていれば,所期の目的を達成できない事がある.このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト(頑健)であるといい,このような制御手法をロバスト制御いう.
 ここではH∞制御理論を中心に講義する.
到達度目標 線形システムのロバスト制御について,代表的な設計法について理解すること.
授業計画 以下は,1回45分の内容.1日に2回分の授業をする.

第1回 ガイダンス
第2回 微分方程式と伝達関数
第3回 古典制御理論の安定論 ナイキスト定理と安定余裕
第4回 安定論を中心に リアプノフ定理や受動定理
第5回 小ゲイン定理とH∞ノルム
第6回 ロバスト安定化問題・低感度化問題とH∞ノルム
第7回 H∞標準問題とH∞ノルム
第8回 H∞ノルムとリッカチ代数方程式
第9回 H∞ 制御問題の解
第10回 設計例
第11回 LMIと制御
第12回 LMIとScilab
第13回 LMIと状態フィードバック
第14回 LMIとH∞制御
第15回 試験/予備
教科書及び教材 藤森「ロバスト制御」コロナ社
劉「線形ロバスト制御」コロナ社
吉川,井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】
美多「H∞制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】
岩崎 「LMIと制御」昭晃堂【研究室所蔵】
参考書 細江,荒木 編「制御系設計 -H∞制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】
前田,杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】
B. A. Francis「A Course in H∞ Control Theory」Springer-Verlag【講座所蔵】
島,石動,山下,渡辺,川村,横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】
K.Zou, J. Doyle, K. Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】
成績評価方法 試験100%で判定する.ただし,レポートや小テストなどを実施した場合は,これらを30%,試験を70%の割合で評価する.100点満点で60点以上を合格とする.
不合格となった者は再履修すること.
履修上の注意 前期の制御工学特論を履修していること.また,古典制御理論(伝達関数法),現代制御理論(状態空間法)に関する講義を受講している事が望ましい.
Scilabというフリーの数値計算ソフトを使った計算演習も行う.
教員からのメッセージ Scilab はフリーのソフトなので自分の PC にもインストールして自宅学習をしてみて下さい.
学習・教育目標との対応 専攻の学習・教育目標の,2-a:機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力,2-b:機械システムを考案・設計・製作および評価する能力,に対応している.
関連科目 制御工学特論と関連しています.
その他