開講年度	2006
教育課程名	博士前期課程 専攻別科目
授業科目番号	22
授業科目名	非線形制御工学特論
開講曜日と時限
教室番号
開講学期	後期
単位数	1単位
対象学科・学年	機械システム工学専攻1年
必修・選択の別	選択
授業方法	講義
担当教員	疋田弘光(HIKITA， Hiromitsu)  （機械システム工学科・設計制御工学講座）
教員室番号	A-211
連絡先（Tel）	0143-46-5345
連絡先（E-Mail）	hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp
オフィスアワー	月曜日 16:30-18:30
授業のねらい	実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。
到達度目標	１．非線形システム特有の性質を理解する。  ２．リアプノフの安定性理論を適用できる。  ３．受動性，正実性に基づく安定性解析ができる。  ４．適応制御への応用ができる。
授業計画	第１週目  非線形システムの性質  　第２週目  リアプノフの安定性理論 　第３週目  時変システムの安定性  　第４週目  受動性理論  　第５週目  正実線形システム理論  　第６週目  適応制御  　第７週目  まとめ 　第８週目  試験
教科書及び教材	資料を配付する。
参考書	(１) 平井、池田「非線形制御システムの解析」  　　　オーム社　〔附属図書館蔵〕   (２) 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」  　　　コロナ社　〔附属図書館蔵〕    (３) 島、他「非線形システム制御論」  　　　コロナ社　〔附属図書館蔵〕    (４) E.Slotine and W.Li「Applied Ｎonlinear Ｃontrol」   　　　Prentice Hall 〔講座蔵〕    (５) A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in   　　　Nonlinear Control」 Springer-Verlag [講座蔵]   (６)井村順一「システム制御のための安定論」  　　　コロナ社〔附属図書館蔵〕
成績評価方法	試験結果で判定。６０％以上を合格とする。
履修上の注意	学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。
教員からのメッセージ	後期の後半に開講する。
学習・教育目標との対応	専攻の学習・教育目標の、 ２-a：機械システムに関するさまざまな問題に対する解決能力、２-b：機械システムを考案・設計・製作および評価する能力 、に対応している。
関連科目
その他