科目概要

対象年度
2005
教育課程名
博士前期課程 専攻別科目
授業科目名
非線形制御工学特論
Subject Name
Advanced Nonlinear Control Engineering
単位数
1
必修・選択の別
選択
対象学科・学年
機械システム工学専攻 1年
開講時期
後期
授業方法
講義
担当教官
疋田弘光(HIKITA, Hiromitsu) 
(機械システム工学科・設計制御工学講座)
教官室番号
A-211
連絡先(Tel)
0143-46-5345
連絡先(E-Mail)
hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp


シラバス

授業のねらい
 実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。
授業の目標
1.非線形システム特有の性質を理解する。 
2.リアプノフの安定性理論を適用できる。 
3.受動性,正実性に基づく安定性解析ができる。 
4.適応制御への応用ができる。 
授業計画
以下の各項目について順次講義する。 
1.非線形システムの性質 
2.リアプノフの安定性理論
3.時変システムの安定性 
4.受動性理論 
5.正実線形システム理論 
6.適応制御 
7.まとめ
教科書及び教材
資料を配付する。
参考書
(1) 平井、池田「非線形制御システムの解析」 
   オーム社 〔附属図書館蔵〕  
(2) 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」 
   コロナ社 〔附属図書館蔵〕   
(3) 島、他「非線形システム制御論」 
   コロナ社 〔附属図書館蔵〕   
(4) E.Slotine and W.Li「Applied Nonlinear Control」  
   Prentice Hall 〔講座蔵〕   
(5) A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in  
   Nonlinear Control」 Springer-Verlag [講座蔵]  
(6)井村順一「システム制御のための安定論」 
   コロナ社〔附属図書館蔵〕
成績評価方法
試験結果で判定。60%以上を合格とする。 
履修条件等
学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。
教官からのメッセージ
後期の後半に開講する。
その他