| 授業のねらい |
| 実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットのように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。 |
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| 授業の目標 |
１．非線形システム特有の性質を理解する。
２．リアプノフの安定性理論を適用できる。
３．受動性，正実性に基づく安定性解析ができる。
４．適応制御への応用ができる。 |
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| 授業計画 |
以下の各項目について順次講義する。
１．非線形システムの性質
２．リアプノフの安定性理論
３．時変システムの安定性
４．受動性理論
５．正実線形システム理論
６．適応制御
７．まとめ |
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| 教科書及び教材 |
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| 参考書 |
(１) 平井、池田「非線形制御システムの解析」
オーム社 〔附属図書館蔵〕
(２) 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」
コロナ社 〔附属図書館蔵〕
(３) 島、他「非線形システム制御論」
コロナ社 〔附属図書館蔵〕
(４) E.Slotine and W.Li「Applied Ｎonlinear Ｃontrol」
Prentice Hall 〔講座蔵〕
(５) A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in
Nonlinear Control」 Springer-Verlag [講座蔵]
(６)井村順一「システム制御のための安定論」
コロナ社〔附属図書館蔵〕 |
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| 成績評価方法 |
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| 履修条件等 |
| 学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。 |
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| 教官からのメッセージ |
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| その他 |
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