| 授業のねらい |
この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ．
システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても，モデルが実際のシステムと違っていれば，所期の目的を達成できない事がある．このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト（頑健）であるといい，このような制御手法をロバスト制御いう．
ここではＨ∞制御理論を中心に講義する． |
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| 授業の目標 |
| 線形システムのロバスト制御について，代表的な設計法について理解すること． |
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| 授業計画 |
第１回 ガイダンス
第２回 微分方程式と伝達関数
第３回 古典制御理論の安定論 ナイキスト定理と安定余裕
第４回 安定論を中心に リアプノフ定理や受動定理
第５回 小ゲイン定理とＨ∞ノルム
第６回 ロバスト安定化問題・低感度化問題とＨ∞ノルム
第７回 Ｈ∞標準問題とＨ∞ノルム
第８回 Ｈ∞ノルムとリッカチ代数方程式
第９回 Ｈ∞制御問題の解
第１０回 LMIと制御
第１１回 LMIとＨ∞制御
第１２回 構造的不確かさとμ解析
第１３回 構造的不確かさとμ設計
第１４回 外乱オブザーバ
第１５回 試験日 |
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| 教科書及び教材 |
藤森「ロバスト制御」コロナ社
劉「線形ロバスト制御」コロナ社
吉川，井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】
美多「Ｈ∞制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】
岩崎 「ＬＭＩと制御」昭晃堂【研究室所蔵】 |
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| 参考書 |
細江，荒木 編「制御系設計 -Ｈ∞制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】
前田，杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】
B. A. Francis「A Course in H∞ Control Theory」Springer-Verlag【講座所蔵】
島，石動，山下，渡辺，川村，横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】
K.Zou， J. Doyle， K. Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】 |
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| 成績評価方法 |
| 試験１００％で判定する．ただし，レポートや小テストなどを実施した場合は，これらを３０％，試験を７０％の割合で評価する．１００点満点で６０点以上を合格とする． |
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| 履修条件等 |
| 前期の制御工学特論を履修していること．また，古典制御理論（伝達関数法），現代制御理論（状態空間法）に関する講義を受講している事が望ましい． |
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| 教官からのメッセージ |
今年度は週２回４５分授業を実施します．
詳しくは掲示と１０月３日８時５０分からの講義に出席して下さい．
実際の講義は１２月１日から１月３０日まで実施します．
２月２日は試験日です．
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| その他 |
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