| 授業のねらい |
| 近年我々が扱うシステムは大規模、複雑、高価、高性能なものが多くなり、このようなシステムを適切に記述し、特性を明確にすることが重要になっている。また実際に存在するシステムの特性を同定する技術も、そのシステムを制御し運用する前段階において欠かせない。この授業では、コンピュータによる制御なども考慮し連続時間系の離散時間系としての表現法も含めてこれらについて講義する。また、システムの特性解析、ディジタル制御、さらにはシステムの最適化技法について講義を進める。 |
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| 授業の目標 |
１．離散時間システムを理解することができる。
２．モデル化と数式表現をすることができる。
３．システムの同定法を理解し、具体的な問題に適用できる。
４．離散時間システムの特性解析を行うことができる。
５．離散時間システムの制御系設計を行うことができる。
６．システムの最適化手法を理解し、制御等へ応用できる。 |
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| 授業計画 |
１週目 システムのモデル化とモデルの例
２週目 高階差分方程式モデルと状態方程式表現
３週目 まとめと演習
４週目 連続時間系の離散時間系表現
５週目 z変換，逆ｚ変換、関連公式、パルス伝達関数
６週目 z変換，逆ｚ変換、関連公式、パルス伝達関数
７週目 まとめと演習
８週目 システム同定
９週目 システム同定
１０週目 システム同定、まとめと演習
１１週目 離散時間系の解析
１２週目 離散時間系の制御、まとめと演習
１３週目 システム最適化
１４週目 システム最適化
１５週目 ディジタル最適制御 |
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| 教科書及び教材 |
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| 参考書 |
１．Ｄ．Ｇ．ルーエンバーガー「動的システム入門」 ホルト・サウンダース
２．添田、中溝「システム工学の講義と演習」 日新出版
３．相良、和田、中野「ディジタル制御の基礎」 コロナ社
４．美多 勉「ディジタル制御理論」 昭晃堂 |
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| 成績評価方法 |
| １００点満点で６０点以上を合格とする。その成績は定期試験７０％、演習（小テスト）３０％の割合で評価する。再試験は行わない。 |
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| 履修条件等 |
| 「制御工学」、「システム制御工学」を履修していることが望ましい。 |
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| 教員からのメッセージ |
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| その他 |
| | (A)-4：機械システム工学に関する知識とそれらを問題解決に応用できる能力 |
| | (d)-2：機械工学の主要分野(材料と構造、運動と振動、エネルギーと流れ、情報と計測・制御、設計と生産・管理、機械とシステム)のうち各プログラムが重要と考える分野に関する知識と、それらを問題解決に応用できる能力 |
| | ［この科目を履修する上で必要な主要科目］線形代数、工業数学、制御工学、システム制御工学 |
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