| 対象年度 | 2004 |
| 教育課程名 | 博士前期課程 専攻別科目 |
| 授業科目名 | システム制御工学特論 |
| Subject Name | Advanced System Control Engineering |
| 単位数 | 2 |
| 必修・選択の別 | 選択 |
| 対象学科・学年 | 機械システム工学専攻1年 |
| 開講時期 | 後期 |
| 授業方法 | 講義 |
| 担当教官 | 疋田弘光(HIKITA， Hiromitsu) （機械システム工学科・設計制御工学講座） |
| 教官室番号 | A-211 |
| 連絡先（Tel） | 0143-46-5345 |
| 連絡先（E-Mail） | hikita@mondo.mech.muroran-it.ac.jp |
| 授業のねらい | 実在するシステムのほとんどは非線形系である。従来、多くの場合、これらを動作点近傍で線形化し、得られた線形系を制御対象とみなし制御を施してきた。この制御法は理論的によく整備されていて、システム解析や制御系設計において強力な道具を提供してきた。しかし、近年、ロボットように非線形性の強いシステムでは、これを無視して制御することができないケースが多くなりつつある。本講義では、このような現状を踏まえ、非線形制御の基礎を講義する。 |
| 授業の目標 | １．非線形システム特有の性質を理解する。 ２．リアプノフの安定性理論を適用できる。 ３．受動性，正実性に基づく安定性解析ができる。 ４．適応制御への応用ができる。 |
| 授業計画 | 以下の各項目について１〜３回ずつ講義する． １．非線形システムの性質 ２．位相面解析法、平衡点、リミットサイクル ３．リアプノフの安定性理論 ４．時変システムの安定性 ５．受動性理論 ６．正実線形システム理論 ７．適応制御 |
| 教科書及び教材 | 資料を配付する。 |
| 参考書 | (１) 平井、池田「非線形制御システムの解析」 オーム社 〔附属図書館蔵〕 (２) 増淵、川田「システムのモデリングと非線形制御」 コロナ社 〔附属図書館蔵〕 (３) 島、他「非線形システム制御論」 コロナ社 〔附属図書館蔵〕 (４) E.Slotine and W.Li「Applied Ｎonlinear Ｃontrol」 Prentice Hall 〔講座蔵〕 (５) A.van der Schaft「L2-gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control」 Springer-Verlag [講座蔵] (６)井村順一「システム制御のための安定論」 コロナ社〔附属図書館蔵〕 |
| 成績評価方法 | レポート、及びレポート提出時に口頭試問を行い評価する。 |
| 履修条件等 | 学部での講義「システム制御工学」を履修していることが望ましい。 |
| 教官からのメッセージ | |
| その他 | |