| 対象年度 | 2004 |
| 教育課程名 | 博士前期課程 専攻別科目 |
| 授業科目名 | 制御システム設計特論 |
| Subject Name | AdvancedControlSystemDesign |
| 単位数 | 2 |
| 必修・選択の別 | 選択 |
| 対象学科・学年 | 機械システム工学専攻1年 |
| 開講時期 | 前期 |
| 授業方法 | 講義 |
| 担当教官 | 花島 直彦（機械システム工学専攻・設計制御工学講座） |
| 教官室番号 | A-209 |
| 連絡先（Tel） | 46-5350 |
| 連絡先（E-Mail） | hana@mondo.mech.muroran-it.ac.jp |
| 授業のねらい | この講義では線形システムのロバスト制御について学ぶ． システムのモデルに基づいて厳密に制御器を設計しても，モデルが実際のシステムと違っていれば，所期の目的を達成できない事がある．このような場合でも希望の特性を維持できるならその制御系はロバスト（頑健）であるといい，このような制御手法をロバスト制御いう． ここではＨ∞制御理論を中心に，μ設計法，LMI，外乱オブザーバなどについて講義を行う． |
| 授業の目標 | 線形システムのロバスト制御について，代表的な設計法について理解すること． |
| 授業計画 | 第１週ガイダンス：微分方程式と伝達関数 第２週古典制御理論の安定論 ナイキスト定理と安定余裕 第３週安定論を中心に リアプノフ定理や受動定理 第４週小ゲイン定理とＨ∞ノルム 第５週ロバスト安定化問題・低感度化問題とＨ∞ノルム 第６週Ｈ∞標準問題とＨ∞ノルム 第７週Ｈ∞ノルムとリッカチ代数方程式 第８週Ｈ∞制御問題の解 第９週LMIと制御 第10週LMIとＨ∞制御 第11週構造的不確かさとμ解析 第12週構造的不確かさとμ設計 第13週外乱オブザーバ 第14週外乱オブザーバと２自由度設計 第15週まとめ |
| 教科書及び教材 | 吉川，井村「現代制御論」昭晃堂【付属図書館所蔵】 美多「$H_\infty$制御」昭晃堂【付属図書館所蔵】 岩崎「LMIと制御」昭晃堂【研究室所蔵】 倒立振子実験装置 |
| 参考書 | 細江，荒木編「制御系設計-$H_\infty$制御とその応用」朝倉書店【付属図書館所蔵】 前田，杉江「アドバンスト制御のためのシステム制御理論」朝倉書店【付属図書館所蔵】 B.A.Francis「ACoursein$H_\infty$ControlTheory」Springer-Verlag【講座所蔵】 島，石動，山下，渡辺，川村，横道「非線形システム制御論」コロナ社【付属図書館所蔵】 K.Zou，J.Doyle，K.Glover「ロバスト最適制御」コロナ社【付属図書館所蔵】 |
| 成績評価方法 | 小テストやレポートなどによって評価する． |
| 履修条件等 | 古典制御理論（伝達関数法），現代制御理論（状態空間法）に関する講義を受講している事が望ましい． |
| 教官からのメッセージ | |
| その他 | |